chore(controller): three-player-controller als Ordner statt Submodul

Das Submodul zeigte auf GitHub, der eingetragene Stand 028c652 lag aber nur
lokal vor: GitHub-Master ac39682 plus Showcase mit Figuren und launch.json.
Frische Klone konnten den Controller deshalb nicht laden. Jetzt liegt dieser
Stand als normaler Ordner im Repo, ohne Verweis auf GitHub.

dist/ und node_modules/ im Controller bleiben ignoriert und werden wie bisher
lokal gebaut.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

three-player-controller/src/collision/solver/ContactImpulseSolver.ts

@@ -0,0 +1,56 @@
+import type { ContactManifold } from "../contacts/ContactManifold";
+import type { ImpulseBody } from "./ImpulseBody";
+import { solveFrictionConstraint, warmStartFriction } from "./frictionConstraint";
+import {
+    prepareNormalConstraint,
+    solveNormalConstraint,
+    warmStartNormal,
+} from "./normalConstraint";
+
+/**
+ * 共享接触冲量求解器：法向 + 摩擦锥，可选热启动。
+ * 人物胶囊不走此核（位置推出）；轮悬架 / 轮胎仍在车辆模块。
+ */
+export class ContactImpulseSolver {
+    velocityIterations = 8; // 速度迭代次数
+    warmStart = true; // 是否复用上一帧冲量做热启动
+
+    /**
+     * 对单个刚体与一组流形做速度级求解。
+     * 顺序：准备 bias → 热启动 → 交替解法向 / 摩擦。
+     */
+    solveVelocity(
+        body: ImpulseBody,
+        manifolds: ContactManifold[],
+        dt: number,
+    ): void {
+        if (!manifolds.length) return;
+
+        // 写入弹性与穿透修正用的 biasVelocity
+        for (const manifold of manifolds) {
+            for (const point of manifold.contacts) {
+                prepareNormalConstraint(body, manifold, point, dt);
+            }
+        }
+
+        // 先施加缓存冲量，减少 resting 抖动
+        if (this.warmStart) {
+            for (const manifold of manifolds) {
+                for (const point of manifold.contacts) {
+                    warmStartNormal(body, manifold, point);
+                    warmStartFriction(body, point);
+                }
+            }
+        }
+
+        // PGS：每轮先法向后摩擦
+        for (let i = 0; i < this.velocityIterations; i++) {
+            for (const manifold of manifolds) {
+                for (const point of manifold.contacts) {
+                    solveNormalConstraint(body, manifold, point);
+                    solveFrictionConstraint(body, manifold, point);
+                }
+            }
+        }
+    }
+}