knsoandClaude Opus 5
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Das Submodul zeigte auf GitHub, der eingetragene Stand 028c652 lag aber nur lokal vor: GitHub-Master ac39682 plus Showcase mit Figuren und launch.json. Frische Klone konnten den Controller deshalb nicht laden. Jetzt liegt dieser Stand als normaler Ordner im Repo, ohne Verweis auf GitHub. dist/ und node_modules/ im Controller bleiben ignoriert und werden wie bisher lokal gebaut. Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>
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2.0 KiB
TypeScript
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TypeScript
import * as THREE from "three";
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/** 单个车轮的悬挂、接地与轮胎力状态。 */
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export class VehicleWheel {
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connectionPoint = new THREE.Vector3(); // 悬挂与底盘的局部连接点
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direction = new THREE.Vector3(0, -1, 0); // 悬挂方向（底盘局部）
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axle = new THREE.Vector3(0, 0, -1); // 轮轴方向（底盘局部）
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radius = 0.3; // 轮胎半径
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restLength = 0.1; // 悬挂静止长度
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suspensionLength = 0.1; // 当前悬挂长度（夹在行程内）
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visualLength = 0.1; // 视觉悬挂长度，跟射线
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maxSuspensionTravel = 0.1; // 最大行程
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stiffness = 18; // 悬挂刚度（质量归一化）
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dampingCompression = 2.1; // 压缩阻尼
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dampingRelaxation = 2.5; // 回弹阻尼
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maxSuspensionForce = 6000; // 最大悬挂力
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steering = 0; // 转向角
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engineForce = 0; // 驱动力
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brake = 0; // 制动力
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frictionSlip = 8; // 纵向抓地
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sideFrictionStiffness = 1; // 侧向摩擦
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rollInfluence = 0.12; // 侧向力对侧倾的影响
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isInContact = false; // 是否接地
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contactPoint = new THREE.Vector3(); // 接地点
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contactNormal = new THREE.Vector3(0, 1, 0); // 接触法线
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contactMesh: THREE.Mesh | null = null; // 本帧接地网格
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suspensionForce = 0; // 本帧悬挂力
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forwardImpulse = 0; // 纵向冲量
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sideImpulse = 0; // 侧向冲量
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rotation = 0; // 车轮自转角
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deltaRotation = 0; // 本帧自转增量
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hardPointWS = new THREE.Vector3(); // 连接点世界坐标
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directionWS = new THREE.Vector3(0, -1, 0); // 悬挂方向（世界）
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axleWS = new THREE.Vector3(0, 0, -1); // 轮轴（世界）
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forwardWS = new THREE.Vector3(1, 0, 0); // 滚动前向（世界）
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sideWS = new THREE.Vector3(0, 0, 1); // 侧向（世界）
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clippedInvContactDotSuspension = 1; // 法线与悬挂方向夹角修正
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suspensionRelativeVelocity = 0; // 沿悬挂方向的相对速度
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skidInfo = 1; // 打滑系数，1 为未打滑
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}
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